Das Zweibrücker Schloss in seiner spätbarocken Form wurde zwischen 1720 und 1725 von Baumeister Jonas Erikson Sundahl im Auftrag des Herzogs Gustav Samuel Leopold erbaut.
Das Schloss ist der größte und prächtigste profane Barockbau in Rheinland Pfalz und zählt zu den schönsten Kulturdenkmälern in Deutschland. Da die Innenstadt zum größten Teil aus Sumpfgebiet besteht, musste bevor das  Fundament des Bauwerks gelegt werden konnte eine sogenannte Pfahlgründung vorgenommen werden. Dazu wurde fast ein ganzer Eichenwald abgeholzt und die Stämme senkrecht in den Boden gerammt.

Im Jahre 1793 wurde das Schloss durch napoleonische Truppen stark zerstört. Maximilian I. König von Bayern der im Jahre 1816 Herzog von Zweibrücken wurde, ordnete im Jahre 1817 den Wiederaufbau des Schlosses zur katholischen Maximilianskirche mit königlichen Gemächern an. siehe Thema Kirchen                                                                                                                                                                                                                                                                                                 Im Jahre 1867 wurde das Schloss zum Justizpalast mit Untersuchungsgefängnis ausgebaut.             
Infolge der Bombardierungen des zweiten Weltkriegs wurde der Bau im Jahre 1945 von mehreren Bomben getroffen und brannte vollständig aus. In Nancy (Frankreich) wurden die Originalpläne von Jonas Erikson Sundahl gefunden und in den Jahren 1962 bis 1964 wurde das Schloss in vornapoleonischer Form restauriert.                                                                                                                                                                                                                                                                Der Vorgänger des heutigen Schlosses, das der „lange Bau am Wasser“ genannt wurde stand an der Stelle, wo sich heute der Schlossplatz befindet und zuvor die Wasserburg gestanden hat. Erbaut wurde dieses erste Herzogschloss mit Schlossmühle und Bibliothek im Jahre 1585. Die Wittelsbacher Herzöge ließ neben dem Schloss auch einen ganzen Schlossbezirk erbauen, dazu gehörten der Herzog-Wolfgang Bau, Friedrichsbau und der Stefansstock der später Ludwigsbau genannt wurde.

Der Bau ist 83 Meter lang, 23 Meter breit und 25 Meter hoch, mit dem Keller sind das in etwa 50.000 Kubikmeter umbauter Raum. Die gelben Sandsteine wurden aus Lothringen und die roten aus der Nordpfalz herbei geschafft.

Heute ist das Schloss der Sitz des Pfälzischen Oberlandesgerichts und der Generalstaatsanwaltschaft.